2019年ロボトレース競技用ロボット

Turbulence1.9

項目	内容
名前	乱気流1.9 (2019年 RT出場機)
マイコン	STM32F103 C8T6 with Arduino IDE
モータ	STL Japan 誉21S ×2
エンコーダ	COPAL RE12D 100pls
IMU	MPU9250
バッテリー	TBS LiHV 2S 300mAh (80C/160C)
ファンユニット	1103 ブラシレスDCモータ with BETAFPV ドライバ
ラインセンサバー	自作
フォトトランジスタ	汎用フォトトランジスタ ×6
赤外線LED	IR-LED ×7
重量	161g

特徴

1103サイズのブラシレスDCモータと、BETAFPV用の2Sブラシレスドライバを搭載した。最大120gの押し付け力を発揮できる。技術開発し、使いこなすまでに半年かかった。すごくうるさい。

300mAh 定格80C(24A)のバッテリーを搭載した。ファンユニットで10A以上の大電流を消費するため、それに耐えられる大出力バッテリーが必要であった。このバッテリーはサイズ、性能、価格すべてで優秀である。

自作のシリコンシートタイヤを搭載した。グリップ力が半端ではなく、ファンユニットと組み合わせると2m/sでR10ターンを回ってもびくともしない。もはやギャグ。材料は、扉の隙間を埋めるEVAスポンジ（2mm厚）に、マイコンカーラリー用シリコンシートである。

加減速走行を自力で完成させた。方法は別ページにて掲載予定である。概要は簡単で、1周目の角速度情報をもとに速度計画を立てて２周目でプレイバックしているだけ。

※加減速走行とは:直線では速く、カーブでは遅く走ることで、全体のタイムを向上させる走行のこと

これは来年やる予定だったが、2018年度の状況をみて急遽前倒しした。まさか半年もかかるとは思っていなかった。全国大会時点では、安定してファンユニットを運用できるところまで到達できた。

フジトレーサー2号

項目	内容
名前	フジトレーサー2号（2018年 RT出場機）
マイコン	ATMEGA328P (Arduino UNO bootloader書込済)
モータ	STL Japan 誉21S ×2
エンコーダ	COPAL RE12D 200pls
ラインセンサ	フォトトランジスタ ×6 + マーカーセンサ ×2
ジャイロセンサ	ISZ-650
加速性能	不明

ロボトレース初参加機