名前 | Aegis 2024 (2023年 ロボトレース優勝機) |
マイコン | RX66T with e2 studio (RAM 64KB, ROM 512KB, ex-flash 8MB) |
モータ | Maxon DCX10L x2 |
エンコーダ | Maxon ENX EASY 1024ppr x2 |
ジャイロ | STMicro LSM6DSR |
モータドライバ | Toshiba TB67H420FTG |
バッテリー | LiHv 3S 300mAh (80C/160C) |
吸引モータ | DRW002 |
ラインセンサバー | 自作。 汎用フォトトランジスタ SCM-014TB x16 赤外線LED OSI3120641E x17 |
重量 | 130g |
名前 | Aegis 2023 (2022年 RT出場機) |
マイコン | RX66T with e2studio |
モータ | Maxon DCX10L x2 |
エンコーダ | Maxon ENX EASY 1024pls x2 |
IMU | LSM6DSR (昔は3軸ジャイロのL3GD20H) |
バッテリー | GAONENG 3S 300mAh (80C/160C) |
ファンユニット | 1103 ブラシレスDCモータ with BETAFPV ドライバ |
ラインセンサバー | 自作。以下の組み合わせで制作した 汎用フォトトランジスタ SCM-014TB x16 IR-LED OSI3120641E x17 |
重量 | 130g |
名前 | Aegis 2021 (2021年 RT出場機) |
マイコン | STM32F103 C8T6 with Arduino IDE |
モータ | Maxon DCX10L x2 |
エンコーダ | COPAL RE12D 100pls x2 |
IMU | MPU9250 |
バッテリー | BETA FPV 3S 300mAh (45C/75C) |
ファンユニット | 1103 ブラシレスDCモータ with BETAFPV ドライバ |
ラインセンサバー | 自作。以下の組み合わせで制作した 汎用フォトトランジスタ SCM-014TB x16 (1kΩ) IR-LED OSI3120641E x17 (330Ω) |
重量 | 160g |
名前 | Aegis 2020 (2020年 RT出場機) |
マイコン | STM32F103 C8T6 with Arduino IDE |
モータ | Maxon DCX10L x2 |
エンコーダ | COPAL RE12D 100pls x2 |
IMU | ICM42605 |
バッテリー | BETA FPV 3S 300mAh (45C/75C) |
ファンユニット | 1103 ブラシレスDCモータ with BETAFPV ドライバ |
ラインセンサバー | 自作 汎用フォトトランジスタ SCM-014TB x16 (1kΩ) IR-LED OSI3120641E x17 (330Ω) |
重量 | 150g |
名前 | 乱気流1.9 (2019年 RT出場機) |
マイコン | STM32F103 C8T6 with Arduino IDE |
モータ | STL Japan 誉21S x2 |
エンコーダ | COPAL RE12D 100pls |
IMU | MPU9250 |
バッテリー | TBS LiHV 2S 300mAh (80C/160C) |
ファンユニット | 1103 ブラシレスDCモータ with BETAFPV ドライバ |
ラインセンサバー | 自作。汎用フォトトランジスタ x6 + IR-LED x7 |
重量 | 161g |
名前 | フジトレーサー2号 (2018年 RT出場機) |
マイコン | ATMEGA 328P (Arduino UNO bootloader書込済) |
モータ | STL Japan 誉21S x2 |
エンコーダ | COPAL RE12D 200pls |
ラインセンサ | フォトトランジスタ- x6 + マーカーセンサ2 |
ジャイロセンサ | ISZ-650 |
加速性能 | 不明 |
・特徴
2018年のマイクロマウスに出場させた。プログラムの開発コストをそぎ落とすため、Arduino
UNOをマイコンとして選定した。そのため、8bitマイコン一つに、モータ制御、センサ処理にオドメトリと、ロボトレースに必要な機能のすべてを処理をすることになってしまった。しかし効果はてきめんで、豊富なライブラリやArduinoの素直な挙動もあり、たった数か月で、走るために必要なプログラムがすべて記述できた。結果として、2018年度初出場にもかかわらず、ロボトレース競技で完走することができた。